מי המציא את הגלגל?

הגלגל עומד בבסיס כל התפתחות טכנולוגית מאז המצאתו ועד היום. איך התפתח הרעיון שאפשר לצבאות לנוע במהירות, אך גם לסוחרים לשאת סחורות כבדות על עגלות, לבנאים לבנות גשרים, ולפיזיקאים לתכנן טילים? ומדוע הטבע לא יצר גלגלים לבעלי חיים?